DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ PARA INSPEÇÃO INTERNA EM TUBULAÇÕES NÃO PIGÁVEIS

Resumo
As soldagens de estruturas tubulares submarinas representam, muitas vezes, um desafio para a empresa responsável pela execução da tarefa. Esse processo deve atender a normas altamente rigorosas e é submetido a diversas inspeções para verificar o cumprimento das mesmas. O não cumprimento das normas resulta em retrabalho e, em algumas vezes, a perda definitiva de parte da estrutura, gerando custos impactantes para as empresas produtoras. Uma vez feita a raiz da solda e as primeiras camadas de preenchimento, o robô é utilizado para a inspeção visual interna e para a medição da altura da penetração da raiz da solda. Caso a raiz da solda apresente penetração excessiva (um não cumprimento de norma frequente), o robô é capaz de analisar a altura da penetração e informar, em tempo real ao inspector. Este artigo apresenta de forma geral as etapas do desenvolvimento de um veículo robótico para realizar inspeções em soldas de junção de estruturas tubulares submarinas e tubulações não pigáveis, bem como seus testes em campo e resultados.

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